预设性能自适应
面向切换非线性系统，集成自调预设性能函数、编码通信与扰动观测器，实现任意初始条件下的预设收敛与鲁棒跟踪。
Li, Jiafeng · Ji, Ruihang · Yan, Hao
Communications in Nonlinear Science and Numerical Simulation 2026
自调预设性能函数根据初始状态动态调整性能边界，使跟踪误差一开始就在边界内，避免了传统方法对初值的限制。
事件触发机制仅在必要时传输有限长的编码信号，不需要连续发送控制量，从而节省通信资源。
非线性扰动观测器实时估计未知扰动并在控制律中补偿，增强系统鲁棒性而不增加控制器复杂度。