管道内自驱行进
该驱动器利用行波实现自移动，设计上给出了激发与结构参数的确定方法，并建立了参数与驱动性能的量化关系，可应用于内窥镜等精密器械。
Ding, Yuanshuai · Lv, Zengyao · Li, Hangyu · Lin, Yuyang · 裴永茂
Acta Mechanica Sinica/Lixue Xuebao 2024
利用行波使驱动器在管道内自移动，无需外部牵引或导轨。
给出了激发参数与结构参数的定量关系，使驱动性能可以预测和优化。
解析模型、有限元分析、激光振动测量和运动实验结果相互印证。