高动态环境精准力控
该控制器通过引入前置比例微分控制器和基于模糊逻辑的自适应律，在未知和变化的交互环境中实现了更快的力响应和更高的跟踪精度。
刘程果 · 李俊阳 · Zeyu, Li · Xiutao, Chen
Industrial Robot 2024
在传统导纳模型中引入前置PD控制器，加速参数收敛，从而缩短力响应时间。
设计基于模糊逻辑系统的自适应律，补偿未知环境的不确定性，使控制器在不同场景下保持高性能。
通过Lyapunov分析建立稳定性条件，确保力跟踪精度和耦合系统的稳定性。
通过多种非结构化仿真和实验场景验证了算法的有效性和鲁棒性。