血管介入触觉主手

自然逼真手感

平移与周向双方向触觉反馈，让介入医生操作时如同握持真实手术器械。

Jin, Xiaoliang · 宋爱国 · Zhu L. · Cheng, Wang

IEEE Transactions on Human-Machine Systems 2025

技术优势

操作更易上手

主手结构与介入医生的操作习惯高度一致，大幅降低操作难度，无需重新适应。

双方向力反馈

在平移与周向均实现触觉反馈，为术者提供力觉引导，增强手术临场感。

设计优于现有

相比现有主手，本设备在结构设计和功能实现上均进行了优化，整体性能提升。

应用场景

• 血管介入机器人：为血管介入机器人提供触觉主手，提升远程操作的真实感与安全性。
• 手术机器人主从控制：作为主从控制系统的主端，将术者动作与力感传递给从端手术器械。
• 触觉人机交互：实现双方向触觉反馈，让术者感知器械与血管壁的接触力。
• 手术器械设计：优化主手机械结构与功能，使其更符合介入操作的人机工学。