差分扩展卡尔曼磁跟踪算法

手术室抗磁干扰

用哈密顿圆构造差分单元，配合扩展卡尔曼滤波，在手术场景中显著衰减磁干扰并提高跟踪鲁棒性。

Lv, Bowen · 秦岩丁 · 戴厚德 · 韩建达

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2024

技术优势

强抑制磁干扰

利用哈密顿圆方法构造差分单元，从信号层面抵消干扰，恢复纯净磁场信号。

跟踪鲁棒性高

在常用手术器械和手术机器人并存的场景中验证，跟踪性能稳定。

应用场景

• 手术导航：在磁干扰环境下提供精准定位，提升手术导航系统的可靠性与安全性。
• 医疗机器人：与手术机器人集成，保证机器人运动控制所需的精确位置反馈。
• 手术场景跟踪：在真实手术场景中实现高鲁棒性物体跟踪，减少环境干扰对定位的影响。
• 磁定位系统：替换现有磁定位系统的滤波模块，直接增强抗干扰能力。
• 抗干扰传感：在干扰密集的医疗场景中提供可靠位置信号，降低误判风险。