全扰动下仍稳定
一种针对海洋吊臂起重机的连续滑模控制律，无需模型线性化，可同时抑制作用和未作用状态上的未知扰动，实现吊载摆角的最终有界收敛。
Yiming, Zhao · Fang, Yongchun Chuny · Wu, Shizhen · Lin, Jingzheng
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024
控制律直接基于非线性动力学模型设计，避免了线性化带来的误差与保守性。
通过构造滑模信号增强驱动与未作用状态的耦合，即使非消失扰动直接作用于负载，摆角仍保持最终有界。
利用误差符号的鲁棒积分设计连续滑模控制器，避免了传统滑模控制的不连续切换与抖振问题。
仿真和硬件实验均清楚验证了所设计控制方法的性能，表明其在实际系统中可行。