双通道自适应未知输入观测器

传感器故障精准重构

该观测器通过解耦不确定性与融合残差的比例-积分信息，实现对传感器故障的重构，适用于线性和Lipschitz非线性动态系统。

Zhi-Wei, Gao · Qiang, Huang · 刘远红

Results in Engineering 2026

技术优势

无需故障上界

自适应机制无需预先知道故障幅值的上界就能重构故障，而传统滑模观测器通常依赖这一信息。

解耦过程不确定性

通过未知输入估计器将部分未确定的过程不确定性从故障重构中解耦，提高估计精度。

增强故障重构性能

同时利用残差的比例和积分信息通道，获得更丰富的故障动态信息，提升重构效果。

应用场景

• 飞行控制系统：重构传感器故障，保障飞行安全。
• 机器人状态监测：监测传感器状态，预防机器人故障。
• 工业机器人故障诊断：诊断传感器故障，优化维护策略。
• 工业物联网传感：确保传感数据可靠性。