小过冲精准队列
面向二维平面车辆队列，提出新型有限时间性能函数与三阶滑模面，确保间距和方位误差在预设时间内小过冲收敛。
Gao, Zhenyu · Zhongyang, Wei · Wei, Liu · Guo, Ge
IEEE Transactions on Vehicular Technology 2024
通过设计新型有限时间性能函数，保证间距和方位跟踪误差在收敛过程中具有小过冲，避免超调过大导致的安全问题。
所设计的三阶有限时间滑模面和改进滑模控制方案能够避免抖振问题，提高控制信号的平滑性和执行器寿命。
三阶滑模面的设计避免了传统终端滑模中的奇异性问题，确保控制器在实际中可实施。
跟踪误差在用户自定义的预设时间内收敛到零附近的小区域，收敛时间不依赖于初始条件和系统参数。