快速交互误差<0.85 mm
该控制器将RCM约束作为主任务，实现了全交互模式下机器人末端轴始终通过固定点，同时顺应人类意图。
王君臣 · Siqin, Yang · Heng, Liu · Lu, Chunheng · Yu, Shen
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2025
将RCM约束作为主任务而非次要任务，使机器人可用于完全交互模式。
快速交互中最大RCM误差低于0.85 mm，满足微创手术等精度要求。
交互停止后RCM误差收敛至零，消除稳态跟踪误差。
采用非线性扰动观测器估计模型不确定性和外部交互，保证误差收敛。