管内主动游走成像
将旋转磁声头与柔性系绳结合，首次在胶囊内窥镜上实现同时主动运动与B超扫描，可进入传统内镜难以到达的消化道区域
Yang, Zhengxin · Lihao, Liu · Li, Zhangjian · 焦阳 · Li, Zhang · 崔崤峣 · ORecord 科技单元
IEEE Robotics and Automation Letters 2025
采用磁驱动主动运动，可到达传统软镜难以进入的深部小肠管腔。
胶囊形态配合柔软系绳，避免了传统内镜操作带来的创伤和不适。
设计中采用低成本部件，显著降低单次检查成本。