柔顺动力系统

仅需接触力与环境刚度粗估

该策略模仿人类在接触瞬间调整末端速度的方式，仅利用实际接触力和环境刚度的粗略估计即可实现稳定的力控制，并具有严格的稳定性证明。

Dongsheng, Ge · 赵欢 · Wang, Yiwei · Dianxi, Li · 李祥飞 · 丁汉

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2024

技术优势

只需粗略刚度估计

所提出的柔顺动力系统仅依赖实际接触力和环境刚度的粗略估计，无需精确辨识环境动力学参数。

稳定性有严格证明

利用李雅普诺夫稳定性理论严格证明了系统的稳定性，保证了接触任务中的力控制精度。

应用场景

• 力控机器人：直接集成到力控机器人控制器中，实现未知环境下的稳定接触力控制。
• 协作机器人：让人机协作任务中的机器人以人类方式调节接触力，提高安全性和柔顺性。
• 工业装配：用于精密装配中的接触瞬态力控制，减少对精确环境模型的依赖。
• 软体机器人：为软体机器人提供基于人类技能的力控制策略，适应未知环境交互。
• 电子皮肤：结合电子皮肤获取的接触力信息，实现基于触觉的稳定力控制。