改进EID重复控制

扰动抑制更精准

通过直接补偿扰动估计误差，对含状态导数不确定性的线性系统实现更优的扰动抑制性能。

高芳 · 陈文兵 · 吴敏 · She, Jinhua · Lian, Zhi

International Journal of Robust and Nonlinear Control 2025

技术优势

扰动估计更准

改进的EID方法直接补偿扰动估计误差，与传统EID方法相比，提高了扰动估计精度，从而获得更优的扰动抑制性能。

跟踪性能更好

在改进重复控制系统中引入误差补偿器，增强了系统的跟踪性能。

设计步骤明确

给出了闭环系统稳定的充分必要条件，并基于这些条件提出了控制器设计算法，便于工程实现。

应用场景

• 精密运动控制：用于高精度运动平台，提升轨迹跟踪精度，抑制周期性扰动。
• 机器人关节控制：用于机器人关节伺服控制，改善重复轨迹跟踪性能，抵抗外部扰动。
• 工业伺服系统：用于工业伺服系统，提高对参数不确定性和负载扰动的鲁棒性。
• 无人机抗扰控制：用于无人机姿态控制，增强抗风扰能力，实现平稳飞行。