规定时间协同抓取控制器

预设时间内误差收敛

该控制器在未知动力学条件下，通过规定时间误差变换与自适应雅可比估计，使多指灵巧手的抓取误差在预设时间内收敛，显著提升操作稳定性与瞬态响应速度。

罗久飞 · Xiaolin, Zheng · Fu, Jianting · 宋延奎 · Li, Haiqing · 禄盛 · ZhiDan, Luo · XueJun, Ma

Robotics and Autonomous Systems 2026

技术优势

误差按时收敛

通过规定时间误差变换函数，抓取误差能够在预设时间内收敛，从而改善操作稳定性。

抗不确定性强

利用自适应雅可比矩阵估计器处理动态不确定性，无需精确动力学模型即可确保稳定抓取。

应用场景

• 机器人灵巧操作：让多指手在未知负载下快速稳定抓取，提升精细操作成功率。
• 机器人控制：为机器人控制器提供规定时间收敛的抓取算法模块，简化调试。
• 工业机器人：在工业抓取中保证节拍内完成稳定抓取，提高生产效率。
• 人形机器人：使仿人手的抓取动作在规定时间内收敛，增强人形机器人操作能力。