多安全场景动态优先级
该控制器通过引入安全指标和模型预测控制，在协作机器人上实现了对多重安全约束的实时动态优先级调整，为人机交互提供了灵活且高效的安全保障方法。
Arab, Aliasghar · Mousavi, Yashar · Yu, Kaiyan · Kucukdemiral, I. B.
2024
结合反馈线性化与非线性模型预测控制，引入安全指标，在单一控制框架下同时处理多种安全约束，无需为每种场景单独设计控制器。
安全约束的优先级可根据实时条件动态调整，使机器人在不同工作状态下都能保持适当的安全响应。
方法在协作机器人手臂上进行了实验验证，展示了其在管理安全约束方面的效率和灵活性，为安全人机交互提供了实证支持。