层级同步控制器

非强连通也可同步

针对时变且非强连通的耦合随机非线性系统，提出层级化同步方法，克服传统方法对强连通性的依赖。

Wanying, Guo · Tianhang, Chang · 李文学 · Liu, Xianwei

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2024

技术优势

非强连通也能同步

借助层级化方法，将非强连通耦合结构分解为多个连通子层，在每层内实现同步，从而放宽了对整体强连通性的要求。

多入多出系统可用

论文将研究对象从单输入单输出扩展到互连多输入多输出随机非线性系统，更贴近真实工程场景。

有明确同步判据

给出了均方指数同步的充分条件，可指导控制器参数选取，而非仅停留在数值实验。

应用场景

• 多智能体协同控制：用于非强连通通信拓扑下的多智能体协同，放宽对通信图的连通性要求。
• 传感器网络同步：实现传感器网络中节点状态同步，即使网络连接时变或部分断开。
• 机器人集群同步：用于机器人集群的编队与同步控制，适应动态变化的队形结构。