变数障碍避障
用LSTM编码器将任意数量的动态障碍物映射为固定长度状态，使移动机器人能在随机障碍场景中自主避障。
Gao, Xiaoshan · Liang, Yan · Li, Zhijun · 王刚 · I-Ming, Chen
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2023
LSTM编码器可将任意数量的可观察障碍物编码为固定长度状态向量，因此机器人能应对随机出现的障碍物。
与基于原始传感器数据的DDPG相比，改进算法生成的路径距离更短，移动效率更高。
由于路径更直接、避障决策更高效，机器人完成任务所需时间更少。