空间机器人多模块对接力控制

复杂接触下力控稳定

一种基于参考模型的自适应阻抗控制方法，能够在多模块单元同步对接的复杂接触场景下，使接触力精确跟踪期望值，从而避免机械结构损伤。

史玲玲 · Xiao, Xiaolong · Xiaofeng, Zhang · Lijia, Fan · 单明贺 · 田强

Lixue Xuebao/Chinese Journal of Theoretical and Applied Mechanics 2024

技术优势

复杂场景下力控稳定

该方法在单模块单元或多模块单元同步对接的复杂接触场景下仍能保持良好的力控制性能和环境适应性，确保对接成功并避免机械损伤。

应用场景

• 大型空间结构在轨组装：用于大型空间结构模块单元在轨组装时的对接力控制，确保对接成功并防止结构损坏。
• 空间机器人操作：为空间机器人操作提供一种基于参考模型的自适应阻抗控制方法，提高复杂接触场景下的力控性能。
• 空间望远镜组装：可应用于超大孔径空间光学组合镜面组等在轨组装过程的力控制，保障高精度对接。