挖掘机液压制动控制

制动晃动减半

通过指令整形主动调控主阀小开口时间，在不增加成本的前提下显著提升制动平稳性。

卢文娟 · 刘海涛 · 袁晓明 · 曾达幸

ISA Transactions 2025

参数信息

动臂油缸工作压力最大幅值降幅

40 %

回转马达转速最大幅值降幅

54 %

技术优势

制动振荡大幅降低

通过指令整形延长主阀小开口时间，主动调节系统动能-势能状态，动臂油缸压力幅值降低至少40%，回转马达转速幅值降低至少54%。

无需硬件改动

算法易于实现，直接集成到现有控制系统，不增加硬件成本。

停车偏差小

在抑制振荡的同时保持很小的停车位置偏差，兼顾平稳性和定位精度。

应用场景

• 工程机械：直接用于挖掘机控制调试，提升制动平稳性，无需硬件改动。
• 机器人液压控制：为液压机器人关节制动提供开环整形算法，抑制振荡并保证定位精度。
• 工业机器人：可移植到工业机器人液压驱动系统，提升制动平稳性并保持停车精度。