模糊自适应容错编队控制器

容错保连通

针对非完整多机器人系统，该控制器在驱动故障和距离约束下实现时变编队跟踪，保证系统有界稳定。

李永明 · Shijie, Dong · Li, Kewen · 佟绍成

IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2023

技术优势

容错保连通

执行器发生无限次未知故障时，机器人仍能跟踪领导者的时变参考轨迹，并保持编队内的距离与角度约束。

避开碰撞不脱队

利用规定性能方法处理距离与角度的约束，使编队既能避免碰撞又能保持连通。

有界稳定可证

该策略保证闭环系统中所有信号半全局一致最终有界，为工程部署提供理论保证。

应用场景

• 多机器人编队控制：在编队保持中处理执行器故障与距离约束，实现容错跟踪。
• 人形机器人协同控制：提供能处理非完整约束和故障的分布式控制框架。
• 软体机器人容错控制：提供针对未知执行器故障的分散式自适应容错策略。
• 群体机器人编队：控制律适合大规模系统，通过分散式结构支持群体编队。
• 无人机编队：对可能发生执行器故障和连通约束的无人机编队有参考价值。