漂移与安全兼备
该控制器采用混合控制机制，将数据驱动的性能优化与安全控制策略整合为一体，在实现极限操控的同时确保车辆安全性。
Shiyue, Zhao · 张俊智 · 贺晓霞 · 何承坤 · Hou, Xiaohui · Huang, Heye · Han, Jinheng
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2024
集成的安全控制策略通过预测轨迹规划减轻危险，在未预见情况下显著降低事故风险。
在 Frenet 坐标系下结合专家演示和 Jump-Start RL，性能优化的学习效率大幅提高。
混合控制机制根据实时环境评估自适应调整性能与安全的权重，实现融合控制。