无实验外骨骼控制器

代谢率降24%

一个在仿真中学到的通用控制策略，无需人类实验即可部署到髋部外骨骼，在不同活动中自动产生个性化助力。

Luo, Shuzhen · Zhang, Sainan · Zhu, Junxi · Yu, Shuangyue · Dominguez, Israel · Wang, Tian · Rouse, Elliott J. · 周博磊 · Yuk, Hyunwoo · Zhou, Xianlian · Su, Hao

Nature 2024

参数信息

代谢率降低（行走）

24.3 %

代谢率降低（跑步）

13.1 %

代谢率降低（爬楼梯）

15.4 %

技术优势

无需人类实验

控制策略完全在仿真中学习，部署到真实外骨骼时无需任何人类实验。

多群体适用

该框架可推广到多种辅助机器人，适用于健全人和行动障碍人士。

应用场景

• 外骨骼：直接用于外骨骼控制器开发，替代手工调参。
• 具身智能：为机器人在物理世界提供智能决策，减少试错。
• 医疗机器人：为行动障碍人士开发辅助设备，缩短研发周期。
• 先进机器人：作为控制策略在复杂硬件上的应用案例。
• 生物力学：通过仿真模型理解人体运动与外部助力交互。