无模型跨地形自适应
采用基于步态相位与运动模式识别的分层结构，以无模型方式实现跨地形无缝切换，不依赖精确动力学模型。
Huang, Liping · 郑建彬 · Gao, Yifan · 宋遒志 · 刘亚丽
Journal of Intelligent and Robotic Systems: Theory and Applications 2025
低层控制利用强化学习实时调节DMP控制参数，以最小化人机交互力为目标，实验结果显示所提方法在不同地形上均可显著降低人机交互力。
在15名健康受试者测试中，所提方法使平均氧气消耗降低约12%，表明能减轻穿戴者生理负担。
所提控制方法减少了对外骨骼精确动力学模型的依赖，增强了在实际应用中的鲁棒性。