障碍环境安全协同
用控制屏障函数将安全约束直接映射到控制输入，避免高阶求导，对高阶相对度也保证输入到状态安全。
Cong, Siming · 古楠 · 王浩亮 · Dan, Wang · 彭周华
Journal of Systems Science and Complexity 2025
用控制屏障函数反步法构造安全约束，无需对系统非线性反复求导，无论相对度多高都能保证输入到状态安全。
将稳定性约束和安全约束同时映射到控制输入，编队和避障在同一优化问题中求解，避免冲突。
通过神经动力学优化求解二次规划问题，生成最优动力学控制信号，无需在线迭代求解优化问题。