欠驱动多环定位
该控制器利用耦合关系矩阵融合子控制器，为欠驱动多环系统的递阶控制提供标准化设计方法，具有明确物理意义，并能通过多种耦合模式实现性能提升。
Zhu, Baojun · 赵铁石 · Tang, Zhaofeng · Ding, Shixing · 70989550
International Journal of Mechanical Sciences 2023
通过缆驱动的末端定位方案，将波浪补偿和摆动抑制任务从起重机关节中解放出来，保留原有起重机系统。
基于矩阵的子控制器融合技术为递阶控制在欠驱动多环系统中的应用提供了具有明确物理意义的标准化设计方法。
李雅普诺夫稳定性分析揭示了多个满足稳定性条件的耦合关系矩阵，从而产生五种有吸引力的耦合控制模式。