抵抗混合攻击
该控制器通过双通道动态事件触发机制和状态依赖切换律，解决了切换非线性系统在混合攻击和消失控制增益下的弹性镇定问题，避免了芝诺现象并处理了异步切换。
Wang, Fenglan · 龙离军
IEEE Transactions on Cybernetics 2023
同时在传感器到控制器和控制器到执行器通道设计事件触发机制，减少不必要的通信传输，同时保持控制性能。
为每个事件触发机制找到了可调的正的最小事件间隔下界，保证系统不会在有限时间内无限次触发。
针对采样状态和控制器数据的欺骗攻击以及采样切换信号的双随机拒绝服务攻击，设计了自适应模糊弹性控制器子系统，保证系统稳定性。
通过事件触发状态依赖切换律，并将消失控制增益引入切换动态事件触发机制，消除了某些点控制增益为零带来的障碍。