抗扰动容错编队
一种针对切换拓扑下多无人船的编队控制协议，采用非脆弱记忆采样数据机制，在间歇通信和参数扰动下保证编队稳定。
Jiang, Xiangli · 夏桂华
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024
控制器设计考虑增益扰动，即使增益偏离标称值仍能维持指定编队性能。
采用记忆采样数据机制，只利用离散时刻的邻居信息，降低通信负担。
将网络通信建模为马尔可夫切换图，保证拓扑随机变化时编队稳定。
理论结果通过水面实验验证，不是纯仿真。