欠饱和与不确定性下仍收敛
利用非严格重复历史数据提升跟踪精度并抑制负载摆动，无需精确模型。
王刚 · 张齐 · Yuanhao, Wang · Gao, Xiaoshan
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2025
利用非严格重复的历史数据改进迭代学习机制，不要求每次操作条件完全一致，更贴近实际作业场景。
引入平滑函数处理输入饱和的非线性效应，简化控制器设计，避免因力矩限制导致控制失效。
利用复合能量函数严格证明闭环系统在存在不确定性和饱和的情况下仍能有限时间收敛，控制性能有理论保障。