±90°俯仰鲁棒跟踪
在SO(3)框架下，该控制器针对欠驱动水下航行器设计，显式处理执行器饱和、死区与动态效应，并具备对水动力不确定性的自适应补偿能力，在极端俯仰角下仍能保持姿态跟踪性能。
王宇 · Han, Bao · Chunlei, Guo · Williams, Guy Darvall · 李一平 · Hongbin, Zhang · Yan, Shuxue
IEEE Robotics and Automation Letters 2026
控制器基于饱和函数设计，显式考虑执行器幅值限制，有效减轻因控制输入饱和引起的性能退化。
室内水池实验证实，在高达±90°的极端俯仰角下仍能实现稳定姿态控制，与理论分析一致。
区间二型模糊逻辑系统在线估计并补偿水动力不确定性，无需预先精确建模。