三模式协同控制
首创将双轮腿自平衡机器人作为爬行机构，融合飞行、双轮、四轮三种运动模式，通过协同控制提升稳定性与负载能力。
Gao, Jingsong · 金弘哲 · Gao, Liang · 赵杰 · 朱延河 · 蔡鹤皋
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023
飞行模式速度最快，双轮模式能高速灵活移动并适应复杂地形，四轮模式提供最大稳定性和负载能力。
协同控制算法使双轮模式能在特定俯仰角保持平衡，从而完成更复杂的任务。
稳定协同算法具有更好的抗冲击性和稳定性，适用于需要平稳运行的场景。