正解快90.3%
正运动学计算不再依赖实时代码，求解速度大幅提升，使基于正解的高速精密控制从理论走向可行。
Li, Xiang · Song, Zhicheng · You, Zhang · Wang, Linkang · 杨小龙 · 吴洪涛
Physica Scripta 2023
平均求解时间仅0.53 ms，满足高速并联机构的实时控制需求。
与传统Newton法相比，计算时间平均减少90.3%。
三种空间轨迹下，线性定位RMSE为0.9177 μm（期望位移37.4166 μm）。
二次方程可表示为系数矩阵，利用矩阵运算简化更新和迭代过程。