安全MPC干扰抑制控制器

状态误差更小

融合扩展状态观测器与控制障碍函数，在状态约束下实现主动干扰补偿，提升不确定非线性系统的稳定性。

Ran, Maopeng · 董朝阳

ISA Transactions 2024

技术优势

实时补偿不确定性

扩展状态观测器在线估计系统状态和总不确定性（包括模型误差、控制失配和外部干扰），并在控制律中实时补偿。

应用场景

• 机器人控制：在模型不确定和外部干扰下保证安全并减小跟踪误差。
• 具身智能：使具身智能体在复杂动态环境中安全执行动作。
• 人机交互：确保机器人与人交互时满足安全状态约束。
• 外骨骼：在外骨骼控制中处理干扰并保证运动安全。