匹配失配扰动快速抑制
针对严格反馈非线性多智能体系统，提出定时抗扰一致性跟踪协议，通过定时观测器与反步控制器，在固定时间内实现匹配和失配扰动的精确估计与补偿。
谭湘敏 · 胡春艳 · Guanzhen, Cao · Wei, Qinglai · Wei, Li · Han, B.
IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2024
通过固定时间稳定性理论，系统状态在固定时间内收敛，且收敛时间与初始状态无关，适合对响应时间有严格要求的场景。
固定的抗扰动观测器能够同时估计匹配和失配的集中扰动，并用于前馈补偿，从而提高系统的抗干扰性能。
采用修正的非光滑命令滤波器，避免了传统反步法中虚拟控制律反复求导导致的复杂度爆炸问题，简化了控制器设计。
每个跟随者仅利用邻居信息，通过分布式定时观测器估计领导者输出，减少了全局通信负担，适合大规模网络。