社会时空图卷积导航算法

受限视野避障更安全

一种融合社会时空图卷积网络与强化学习的导航算法，让机器人在有限视野下实现更安全、更高效的拥挤环境避障，相比现有方法显著提升成功率并降低碰撞率。

Shih-Hao, Wang · Yu-Hsiung, Wu · Li, Tzuu-Hseng S.

2023

技术优势

视野受限也能用

通过Social-STGCN预测行人轨迹，弥补视野不足，避免依赖昂贵全向感知。

碰撞更少

仿真中相比现有方法碰撞率更低，实际实验也证明安全性提升。

真实场景跑通了

在室内走廊和电梯厅等真实环境中完成导航实验，证明算法实用性。

应用场景

• 服务机器人：让服务机器人在人流中安全穿行，无需昂贵全向传感器。
• 社交导航：通过预测行人轨迹，使机器人行为更符合社交规范。
• 机器人导航：在有限视野下实现可靠避障导航，降低部署成本。
• 行人轨迹预测：为导航提供行人未来位置信息，提升避障决策准确性。