事件触发双向协同
采用事件触发机制，同时实现多机器人系统的一致性角度跟踪与柔性负载振动抑制，并保证闭环系统半全局一致最终有界。
刘姝阳 · Bing, Qiao · 刘志杰 · 赵志甲 · He W.
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2026
在实现所有机器人角度一致收敛的同时，主动抑制柔性负载的弹性振动。
采用基于相对阈值的事件触发机制，仅在必要时传输数据，节省网络带宽。
闭环系统被证明为半全局一致最终有界，状态误差收敛到原点的小邻域。