自适应分布连续离散观测器

任意时变领导者信号

无需存储邻居采样消息，利用时变前馈增益实现跟踪误差指数收敛，且采样间隔上界明确。

张滢 · 苏友峰 · 蔡鹤

IEEE Transactions on Automatic Control 2023

技术优势

无需存储邻居消息

观测器只依赖领导采样输出，不保存来自邻居的采样数据，减少内存和通信负担。

任意时变信号适用

利用时变前馈增益，对任意时变领导者信号都能保证跟踪误差指数收敛。

采样间隔无上限

对链式积分多智能体系统，控制方法不要求采样间隔的任何上界限制，在能量节约场景中更实用。

应用场景

• 多智能体系统协同控制：为采样数据多智能体协同控制提供无需存储邻居消息的观测与调节算法。
• 分布式发电系统：用于逆变器型分布式发电系统的采样数据协同输出调节，仿真验证了方法性能。
• 多机器人协同：可作为多机器人协同中采样数据输出调节的基础控制器，节省通信与计算资源。