场景驱动扩展Hybrid-DMPC控制器

高精度轨迹跟踪

面向自动驾驶汽车底盘，通过划分车辆状态域并动态切换控制架构，有效协调多系统目标并提升安全稳定性。

Yuxing, Li · 蔡英凤 · 孙晓强 · 王海 · 陈龙 · 廉玉波 · Zhaozhi, Dong

IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2025

技术优势

按工况切换架构

利用二维扩展坐标划分车辆状态域，不同域采用不同架构，从而在提升性能的同时保持系统灵活性。

协调多控制目标

通过代价耦合加权优化函数，局部智能体迭代优化实现全局性能协调，从而同时满足轨迹跟踪、稳定性和抗侧翻要求。

仿真与实测验证

联合仿真与硬件在环测试验证了算法有效性，确保在实际部署前获得可靠证据。

应用场景

• 自动驾驶汽车底盘控制：动态切换控制架构，提升复杂工况下的轨迹跟踪与稳定性。
• 车辆动力学控制：协调多执行器，兼顾操纵稳定与抗侧翻。
• 智能运动控制：基于场景感知的优化决策，提高运动控制智能化水平。