延迟Hopfield CPG控制器

低维生成多步态

用一维Hopfield单元替代高维振荡器，在统一CPG框架下复现八足动物多种经典步态，大幅降低控制复杂度。

Xiao, Yu · 宋自根 · 孙秀婷 · 周进 · 徐鉴

Neurocomputing 2026

参数信息

CPG单元维度

1

技术优势

参数数量减半

采用一维Hopfield单元替代高维振荡器，大幅减少了CPG系统的控制参数，简化了控制器设计。

步态自由切换

通过调节时间延迟即可改变系统产生的节律信号，从而在同一控制器下生成多种八足动物步态，无需重新设计网络结构。

能直接落地仿真

在Webots仿真平台上进行了实验，验证了所提方法的有效性，可直接用于机器人步态生成。

应用场景

• 多足机器人步态控制：为八足机器人提供统一的步态生成方案，无需针对不同步态设计多个控制器。
• 仿生机器人：采用CPG机制模拟生物节律运动，可复现八足动物的自然步态。
• 群体机器人协调：低维CPG控制器可简化群体中个体机器人的步态生成，便于协调控制。