两轮腿式机器人

变高抗扰更稳

用自适应神经模糊推理系统替代固定增益PID，在机器人高度变化时保持更强的抗扰平衡能力。

张铁 · Dongshan, Li · 邹焱飚

Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering 2025

技术优势

高度变化不失稳

ANFIS控制器通过在不同高度下采集的数据训练，能够自动调整控制策略，保持机器人抗扰能力。

抗扰优于传统PID

实验证明，在不同机器人高度下，ANFIS方法的抗扰性能均优于PID和FPID控制器。

应用场景

• 移动机器人平衡控制：为移动机器人提供变高度下鲁棒平衡控制，替代固定增益PID以提升抗扰能力。
• 人形机器人下肢：作为人形机器人下肢模块的平衡控制器，适应腿部高度变化并抗外部扰动。
• 具身智能本体：为具身智能本体提供底层平衡控制，使平台在不同姿态下保持稳定。