毫米级抓捕精度
上层CLF保证收敛、下层CBF强制多障碍安全约束，专为微纳卫星在轨抓捕失效目标而设计。
Chuanxiao, Xu · 康国华 · Zhen, Li · 吴佳奇 · Jiayi, Zhou · Can, Hao · 武俊峰
Aerospace Science and Technology 2026
上层CLF保证收敛，下层CBF施加严格安全约束，通过死锁检测与自适应参考调整避免局部最优。
仿真结果表明，该策略位置控制精度达到毫米级，满足高精度逼近需求。
在外部扰动下可有效避免与目标本体、太阳能帆板及碎片的碰撞。