加速零相位误差
采用前馈补偿的准1型锁相环，在电机加减速时消除直流相位误差，同时保持比传统3型更快的收敛和更好的稳定性。
Wang, Yuchen · Ahmed, Hafiz · 章恒亮 · Hua, Wei
IEEE Sensors Journal 2024
前馈补偿项直接抵消频率变化引起的相位滞后，因此电机加速或减速时估计角度不会出现直流偏移。
环路滤波器阶数低，收敛快，且无需牺牲稳定性裕度；与三型PLL具有相同闭环阶数但不会遇到失稳问题。
在相同相位裕度整定条件下，与其他文献方法相比，本方案的阶跃响应峰值超调更低。
使用电机内部霍尔传感器代替外部编码器或旋变，轴向安装空间显著减少。