弹簧-磁流变减振器

攀爬更稳

集成弹簧与三个磁路单元，为高海拔桥梁施工机器人提供可调阻尼，显著提升风载下的攀爬稳定性。

Ma, Kaiwei · 徐丰羽 · 张来喜 · 蒋国平

ISA Transactions 2024

参数信息

最大输出力

204.60 N

最优工作电流

0.2 A

最优工作电流

0.4 A

实际输出阻尼力平均相对误差

4.60 %

攀爬速度范围

0.66 mm/s

攀爬平均相对误差

0.78 %

攀爬最大相对误差

2.5 %

技术优势

阻尼力连续可调

通过调节励磁电流即可改变输出阻尼力，无需更换机械部件，适应不同风速工况。

集成弹簧增强稳定性

弹簧与磁流变液组合提供基础刚度，配合磁路单元实现更宽范围的阻尼控制，提升机器人攀爬平稳性。

攀爬速度波动小

安装该阻尼器后，机器人攀爬速度范围控制在 0.66 mm/s 以内，平均相对误差仅 0.78%，最大相对误差 2.5%。

应用场景

• 攀爬机器人：抑制风载振动，提升高海拔缆索攀爬定位精度
• 桥梁施工设备：增强施工平台在风载下的稳定性与安全性
• 振动控制：提供可调阻尼力，实时抑制结构振动
• 工业机器人：用于需可变阻尼的关节或末端执行器