软着陆跳跃控制器

落得稳 跳得准

为轮式双足机器人提供兼顾高跳高精度与低冲击软着陆的跳跃轨迹规划方法。

卢宗兴 · Yi, Xiong · Haojie, Liu · 姚立纲 · Wang, Zhiyong

IEEE Transactions on Industrial Informatics 2024

技术优势

跳得高还准

通过轨迹规划实现高精度跳跃高度，避免跳跃高度不足的问题。

落地不颠

采用虚拟模型控制和虚拟力补偿跟踪跳跃轨迹，实现低冲击软着陆。

多种跳跃任务都能做

经过仿真和样机实验验证，机器人能够执行多种跳跃任务。

应用场景

• 轮式双足机器人：为轮式双足机器人增加稳定的跳跃能力，用于巡检或越障。
• 机器人运动控制：提供跳跃轨迹规划与跟踪控制，提升运动控制性能。
• 机器人跳跃：实现高精度跳跃和软着陆，增强机器人跳跃能力。
• 双足机器人：为双足机器人提供稳定跳跃解决方案，扩展运动模式。