动态记忆容错控制算法

自动切换最优模式

一种基于新型切换机制的模糊自适应容错控制算法，可在执行器故障时自动切换至最优工作模式，无需故障检测模块即可确保操控精度。

Shan, Huadi · 姜玉莲 · Zhu, Yanzheng · 王申全 · Rubio, José De Jesús

IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2026

技术优势

无需故障检测模块

通过跟踪误差动态特性构造切换机制，自动搜索并切换至最优执行器工作模式，从而省去故障检测与隔离模块，简化系统结构。

收敛时间可预设

引入规定时间函数提升跟踪误差收敛速率，使系统状态在预先设定的时间内收敛，便于按任务需求规划动态响应。

节省通信资源

动态记忆事件触发策略利用动态变量的历史信息扩展触发间隔，在保证控制效果的同时降低通信占用，适于带宽受限的远程操控场景。

应用场景

• 机械臂容错控制：故障时自动切换最优模式，维持末端轨迹精度，避免停机或损坏。
• 机器人操控精度：预设收敛时间确保误差快速消除，满足精密装配、手术等对动态响应的严苛要求。
• 工业机器人可靠性：无需故障检测模块的主动容错设计减少系统组件，降低故障率并提升连续运行可靠性。
• 执行器故障处理：直接通过切换机制隔离故障执行器影响，不依赖诊断模块，响应更快且实现更简单。