注意力任务分配网络

多机任务均衡快排

用强化学习为农业多机器人集群生成优化的任务分配方案，平衡负载并缩短整体作业时间。

Lu, Zaiwang · Yancong, Wang · 代锋 · 马宜科 · Long, Long · Zhao, Zixu · 张玉成 · 李锦涛

Computers and Electrical Engineering 2024

技术优势

负载均衡

将节点工作量纳入约束和训练目标，避免某个机器人承担过多任务而成为瓶颈，使集群整体效率更高。

图感知寻优

用图神经网络提取节点特征，让注意力策略网络理解农田节点之间的空间与负载关系，从而生成更优的访问顺序。

应用场景

• 农业多机器人协同：为多台农业机器人规划协同作业顺序，减少互相等待和空驶。
• 机器人集群调度：将农田任务分解并分配到各机器人，使整体完工时间最短。
• 智慧农业作业规划：生成可直接执行的作业顺序和路径，辅助农场作业排程。
• 多机器人任务分配：同时兼顾任务分配与路径规划，避免传统两阶段方法的不一致。