空地异构编队控制框架

低成本高能效

该框架结合无人机和地面机器人，通过方向测量而非通信实现编队控制，显著降低了对通信带宽和传感器载荷的要求。

Chen, Liangming · Jiaping, Xiao · Clarence Wei Rui, Teo · Li, Jianqing · Feroskhan, Mir

IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024

技术优势

不用高带宽通信

跟随者仅需方向测量即可跟踪领导者，无需传输完整状态信息，从而将通信需求降到最低。

不用笨重传感器

系统摆脱了对高带宽通信和庞大传感设备的依赖，改用低成本的轻量级方向测量设备，特别适合空中机器人。

更省电

由于大多数机器人只需低成本和轻量级的方向测量组件，整体系统的能耗显著降低。

应用场景

• 具身智能：作为空中-地面异构集群的基础控制方案，赋予多机器人系统在物理世界中自主协同的能力。
• 工业机器人：让工业场景中的无人车与无人机协同作业，替代高带宽通信方案，降低部署与运行成本。
• 无人机：使无人机在编队中仅通过方向测量即可保持队形，减少机载通信与传感载荷，延长续航。
• 群体机器人：为异构群体机器人提供统一的编队控制框架，实现二维地面与三维空中机器人的混合编队。
• 低空飞行器：适用于低空多无人机协同任务，利用轻量化方向测量方案降低飞行平台的传感与通信负担。