群体机器人自组织链

围捕多目标

一种自组织链形成方法，能够动态调整围捕机器人的数量，并协调针对不同目标的机器人共同形成包围链。

徐望宝 · Mingyan, Sun

Kongzhi Lilun Yu Yinyong/Control Theory and Applications 2023

技术优势

机器人数量动态可调

通过链头和链成员的招募机制，系统能根据围捕需求自动增减参与包围的机器人数量，避免资源浪费或包围失败。

多目标统一包围

针对不同侵入者的机器人群体能够协同运动，最终形成一条统一的包围链，实现对多个目标的整体围捕。

无碰撞安全运动

人工力矩运动控制器在驱动机器人完成任务的同时确保避碰，保障群体协同过程的安全性。

应用场景

• 群体机器人围捕：为多目标围捕任务提供自组织链形成算法，可在复杂场景中快速部署包围。
• 多机器人协调：不依赖集中规划，通过局部规则实现多机器人协调形成包围链。
• 无人机蜂群：对无人机群体同样适用，可协助蜂群对地面或空中多目标实施围困。
• 分布式控制：基于分布式决策，机器人仅依赖局部信息即可形成全局包围链。