协作相对定位系统

分米级协作定位

利用节点激活与反向校准策略，在无全局参考环境下实现多智能体间稳定的分米级相对定位。

Li, Xiaoxiang · Wang, Yunlong · Ma, Kai · Lingwei, Xu · Zhang, Zexu · 王建 · Yu, Wang · 沈渊

IEEE Transactions on Vehicular Technology 2023

技术优势

恶劣拓扑下仍能工作

节点激活策略选择骨干代理以最小化拓扑不良导致的信息损失，监听代理据此定位。

骨干定位精度可进一步提升

利用监听代理的位置估计进行反向校准，从而提高骨干拓扑的定位精度。

动态场景误差累积减小

多传感器信息融合结合坐标变换方法降低坐标轴失准导致的误差累积。

低成本硬件实现

系统在低成本超宽带无线电硬件平台上实现，已验证分米级定位精度。

应用场景

• 多智能体协作：在无全局参考环境下实现智能体间可靠的相对定位，支撑协同任务。
• 机器人集群定位：为机器人集群提供分米级相对定位，无需外部基础设施。
• 无人机编队：无人机编队可依靠骨干节点与反向校准维持队形定位精度。
• 群体机器人：群体机器人在GNSS拒止环境下仍可保持分米级相对定位。