机器人行为调度算法

一种用于未知环境下多机器人路径规划的行为调度算法，通过经验势场联合引导机器人兼顾避障、通信和规划任务，实现无通信中断的高效路径规划。

路辉 · 赵梦 · Ping, Zhou · Mao, Kefei

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2025

参数信息

全连通时间占比

70 %

技术优势

全连通时间达70%

仅需少量绕行即可使多机器人系统在整个路径规划过程中保持全连通，显著减少通信中断。

对场景变化鲁棒

算法有效性不受任务场景、信号丢失条件和机器人数量变化的影响，具有较强适应性。

实机验证可行

在Turtlebot3 burger机器人上的实验验证了算法的实用性，可部署于实际系统。

应用场景

• 多机器人协作：维持机器人间通信，确保地图与任务分配信息共享。
• 群体机器人路径规划：在未知环境中规划路径并保持群体连通。
• 未知环境探索：使机器人在未知环境中避障并完成探索任务。
• 通信约束机器人系统：在通信受限条件下自动维护和重建通信链路。