人在回路模糊迭代学习控制器

未知混合阶多智能体一致

针对未知混合阶非线性多智能体系统提出的模糊迭代学习控制，通过人在回路参与和时变耦合增益实现精确一致性。

陈家喜 · Xie, Jin · 李俊民 · 陈为胜

IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2023

技术优势

无需知道领导者输入

所有跟随者都不知道领导者的输入，但通过人在回路间接影响，仍能实现一致性。

全分布式控制

设计了带时变耦合增益的全分布式模糊迭代学习控制器，不依赖全局信息。

保证收敛

估计参数中设计了与迭代次数相关的σ-修正，确保闭环系统收敛。

应用场景

• 多智能体协同控制：用于未知混合阶非线性多智能体系统的协同控制，实现精确一致性。
• 机器人编队控制：适用于包含一阶和二阶机器人的编队控制，实现精确一致。
• 工业过程控制：可集成到工业多智能体平台，用于重复性任务的协同控制。