该控制器通过动态量化和参考模型隐私保护函数，在降低通信负载的同时确保系统渐近稳定并满足给定的H∞性能。
Mingquan, Li · 常晓恒
International Journal of Fuzzy Systems 2023
用随时间收敛到真值的函数对参考模型输出做变换后再上传，窃听者无法还原真实轨迹。
对参考模型和被控对象的输出信号进行动态量化，减少需要传输的数据量。
所设计的控制器确保跟踪误差系统的渐近稳定性，并满足指定的H∞性能指标。
控制器存在的充分条件以线性矩阵不等式形式给出，可直接用标准工具求解。